مزامیر حضرت داوود علیه السلام اشعار روحانى، مناجات، پند و اندرزهایى بود که حضرت داوود با لحن و صداى زیبایش مى خواند تا بهتر بر دل ها نشیند.

از بعضى آیات و روایات استفاده مى شود که حضرت داوود علیه السلام نغمه بسیار زیبایى داشت، آن گونه که نه تنها انسان ها مجذوب صوت زیباى او مى شدند، بلکه هنگامى که در محراب عبادت مشغول مناجات مى شد، پرندگان نیز مى آمدند و در کنار یا بر بدن او مى نشستند.

مزامیر حضرت داوود علیه السلام که اکنون جزء کتب اهل عتیق است از پنج کتاب تشکیل شده و در آخر هر قسمت، لفظ آمین تکرار شده است و اغلب برآن اند که این لفظ را جمع کنندگان کتاب در آخر هر کتاب افزوده اند.

محتوا و مفاهیم مزامیر در یک جمع بندى بدین قرار خلاصه مى شود:

- مزامیر حمد و تسبیح که شامل تعدادى سرود ها می باشد.

- مزامیر شکر که در برابر الطاف الهى نسبت به اشخاص گفته شده است.

- مزامیر مربوط به توبه و استغفار.

- مزامیر سیاحت که درباره سرگذشت افراد مشمول عنایت یا غضب خداوند جل جلاله می باشد.

- مزامیر تاریخى که در مورد الطاف و رحمت خداوند درباره قوم بنى اسرائیل است.

- مزامیر رسالت که بر اساس وعده خدا جل جلاله به حضرت داوود علیه السلام و فرزندان اوست.

- مزامیر تعلیمى که شخص داوودعلیه السلام را به امورى چون: خصایص عادلان و ویژگى هاى شریران، مقدس و پاک بودن شریعت الهى، بى ارزش بودن زندگى دنیا و تکالیفى که بر حاکمان واجب است، سفارش مى کند.

و بخش اخیر هم دربرگیرنده مزامیر دعا و نیایش براى گنهکاران است.